' *******************************************************************
' * Programma: ENC8254.BAS     Versione: 1.1  -  02 Settembre 1999  *
' * Compilatore:  BASCOM 8051  (IDE V.1.0.0.16, LIB V.1.10)         *
' * Ditta:     Grifo(r)     Via Dell'Artigiano 8/6                  *
' *                       40016 San Giorgio di Piano                *
' *                Tel. +39-051-892052  Fax +39-051-893661          *
' * http://www.grifo.com    http://www.grifo.it                     *
' * sales@grifo.it          tech@grifo.it          grifo@grifo.it   *
' *                                                                 *
' * Realizzato da: Graziano Gaiba                                   *
' *******************************************************************
'
' Programma realizzato per la scheda GPC(r) F2, con il BASCOM 8051,
' collegata alla EMI 01.
' Vengono acquisiti due encoder collegati ai connettori CN3 e CN4 della
' EMI 01
'
'
'****************** Direttive del compilatore **************************
'
$romstart = &H8050                             ' Indirizzo di partenza del codice macchina
$ramstart = &HD000                             ' Indirizzo di partenza della area dati
$ramsize = &H2800                              ' Pongo a 10K la area dati
$crystal = 11059200                            ' Frequenza di clock del microcontrollore
$baud = 9600                                   ' Velocità di comunicazione RS-232
$large                                         ' Indirizzamento a 16 bit
'
'****************** Dichiarazione delle costanti **********************
'

' Indirizzi Counter 8254 A
Dim Cwa As Const &HFA43                        ' Indirizzo reg. di stato 8254 A
Dim Acnt0 As Const &HFA40                      ' Indirizzo reg. dati cont. 0 8254 A
Dim Acnt1 As Const &HFA41                      ' Indirizzo reg. dati cont. 1 8254 A

' Indirizzi Counter 8254 B
Dim Cwb As Const &HFA83                        ' Indirizzo reg. di stato 8254 B
Dim Bcnt0 As Const &HFA80                      ' Indirizzo reg. dati cont. 0 8254 B
Dim Bcnt1 As Const &HFA81                      ' Indirizzo reg. dati cont. 1 8254 B

' Costanti
Dim Cmdw0 As Const &H30                        ' Parola di comando per contatore 0: modo 0
Dim Cmdw1 As Const &H70                        ' Parola di comando per contatore 1: modo 0
'
'****************** Dichiarazione delle variabili **********************
'
Dim V As Byte , L As Long                      ' Variabili di uso generico
Dim Ea As Long , Eb As Long                    ' Valore assunto dall'encoder
Dim Apc0 As Long , Apc1 As Long                ' Variabili usate per calcolare
Dim Bpc0 As Long , Bpc1 As Long                ' Il valore dell'encoder
Dim Ac0 As Long , Ac1 As Long
Dim Bc0 As Long , Bc1 As Long
Dim Diff_a As Long , Diff_b As Long

'
'************************* Programma main ******************************
'
Waitms 1                                       ' Ritardo per assestamento dei segnali

' Inizializzazione Counters 8254
Out Cwa , Cmdw0                                ' Inizializzazione contatore 0 8254 A
Out Cwa , Cmdw1                                ' Inizializzazione contatore 1 8254 A
Out Cwb , Cmdw0                                ' Inizializzazione contatore 0 8254 B
Out Cwb , Cmdw1                                ' Inizializzazione contatore 1 8254 B

' Inizio programma
Ea = 0 : Eb = 0 :                              ' Variabili per valore encoders
Print Chr(12) :                                ' Pulizia video.
Print "PROGRAMMA DI LETTURA DI 2 ENCODER NEL RANGE -65536<->+65536"
Print "TRAMITE LA EMI01 COLLEGATA ALLA GPC(r) F2"
Print : Print                                  ' spaziatura

' Reset dei registri del 8254 A
Out Acnt0 , 255                                ' Contatore 0 H e
Out Acnt0 , 255                                ' L a 0.
Out Acnt1 , 255                                ' Contatore 1 H e
Out Acnt1 , 255                                ' L a 0.

' Reset dei registri del 8254 B
Out Bcnt0 , 255                                ' contatore 0 H e
Out Bcnt0 , 255                                ' L a 0.
Out Bcnt1 , 255                                ' contatore 1 H e
Out Bcnt1 , 255                                ' L a 0.

Print : Print "PREMERE <INVIO> PER INIZIARE LA LETTURA ENCODER"
V = Waitkey                                    ' Attende un tasto
Print Chr(12)                                  ' Pulizia video.

' Lettura combinazioni iniziali dei contatori 0 e 1 delle sezioni A e B
' Apc0 = Inp(anct0) + Inp(acnt0) * 256
V = Inp(acnt0) : Apc0 = V
V = Inp(acnt0) : L = V * 256
Apc0 = Apc0 + L

' Apc1 = Inp(anct1) + Inp(acnt1) * 256
V = Inp(acnt1) : Apc1 = V
V = Inp(acnt1) : L = V * 256
Apc1 = Apc1 + L

' Bpc0 = Inp(bnct0) + Inp(bcnt0) * 256
V = Inp(bcnt0) : Bpc0 = V
V = Inp(bcnt0) : L = V * 256
Bpc0 = Bpc0 + L

' Bpc1 = Inp(bnct1) + Inp(bcnt1) * 256
V = Inp(bcnt1) : Bpc1 = V
V = Inp(bcnt1) : L = V * 256
Bpc1 = Bpc1 + L

Ciclo:
' Inizio ciclo di lettura encoder

' Lettura cont. 0 8254 A
' Ac0 = Inp(anct0) + Inp(acnt0) * 256
V = Inp(acnt0) : Ac0 = V
V = Inp(acnt0) : L = V * 256
Ac0 = Ac0 + L

' Lettura cont. 1 8254 A
' Ac1 = Inp(anct1) + Inp(acnt1) * 256
V = Inp(acnt1) : Ac1 = V
V = Inp(acnt1) : L = V * 256
Ac1 = Ac1 + L

' Lettura cont. 0 8254 B
' Bc0 = Inp(bnct0) + Inp(bcnt0) * 256
V = Inp(bcnt0) : Bc0 = V
V = Inp(bcnt0) : L = V * 256
Bc0 = Bc0 + L

' Lettura cont. 1 8254 B
' Bc1 = Inp(bnct1) + Inp(bcnt1) * 256
V = Inp(bcnt1) : Bc1 = V
V = Inp(bcnt1) : L = V * 256
Bc1 = Bc1 + L

' Calcolo variazione rispetto alla condizione precedente
' Diff_a = (apc0 - ac0) - (apc1 - ac1)
Diff_a = Apc0 - Ac0
L = Apc1 - Ac1
Diff_a = Diff_a - L

'Diff_b = (bpc0 - bc0) - (bpc1 - bc1)
Diff_b = Bpc0 - Bc0
L = Bpc1 - Bc1
Diff_b = Diff_b - L


' Sezione A ************************************************************
'    Se azzeramento di un contatore, calcolo nuova variazione
If Abs(diff_a) > 65000 Then Goto Gestreset_a Else Goto Skip_a

Gestreset_a:
If Diff_a > 0 Then Goto Reset0_a Else Goto Reset1_a       ' Determinazione del cont. azzerato

Reset0_a:
' Diff_a = -(Apc1 + (65536 -Ac1))
L = Ac1 - 65536
Diff_a = L - Apc1                              ' Azzeramento contatore 1
Goto Skip_a

Reset1_a:
' Diff_a = Apc0 + (65536 -ac0)
L = 65536 - Ac0
Diff_a = Apc0 + L                              ' Azzeramento contatore 0

Skip_a:
Ea = Ea + Diff_a                               ' Aggiornamento valorer Encoder

' Se valore encoder fuori dal range -65536<>+65536
If Abs(ea) > 65536 Then Goto Gestoverflow_a Else Goto Prosegui

Gestoverflow_a:
' Determinazione del limite superato
If Ea > 0 Then Goto Sup_a Else Goto Inf_a

Sup_a:
Ea = Ea - 65536                                ' Limite Superiore
Goto Prosegui

Inf_a:
Ea = Ea + 65536                                ' Limite inferiore

Prosegui:
' Sezione B ************************************************************
'    Se azzeramento di un contatore, calcolo nuova variazione
If Abs(diff_b) > 65000 Then Goto Gestreset_b Else Goto Skip_b

Gestreset_b:
If Diff_b > 0 Then Goto Reset0_b Else Goto Reset1_b       ' Determinazione del cont. azzerato

Reset0_b:
' Diff_b = -(Bpc1 + (65536 -Bc1))
L = Bc1 - 65536
Diff_b = L - Bpc1                              ' Azzeramento contatore 1
Goto Skip_b

Reset1_b:
' Diff_b = Bpc0 + (65536 -Bc0)
L = 65536 - Bc0
Diff_b = Bpc0 + L                              ' Azzeramento contatore 0

Skip_b:
Eb = Eb + Diff_b                               ' Aggiornamento valorer Encoder

' Se valore encoder fuori dal range -65536<>+65536
If Abs(eb) > 65536 Then Goto Gestoverflow_b Else Goto Aggiorna

Gestoverflow_b:
' Determinazione del limite superato
If Eb > 0 Then Goto Sup_b Else Goto Inf_b

Sup_b:
Eb = Eb - 65536                                ' Limite Superiore
Goto Aggiorna

Inf_b:
Eb = Eb + 65536                                ' Limite inferiore

Aggiorna:
' **********************************************************************
' Aggiornamento valori precedenti
Apc0 = Ac0 : Apc1 = Ac1
Bpc0 = Bc0 : Bpc1 = Bc1

'Visualizzazione valori
Print "ENCODER su CN3 = " ; Ea ; "  ENCODER su CN4 = " ; Eb ; "    " ; Chr(13) ;

Waitms 200                                     ' Ritardo per avere solo 5 cicli al secondo
Goto Ciclo                                     ' Esce dal programma con ^C

End
'
'************************ Fine del programma ***************************
'