ACC 01

Axis Control Card

Manuale Tecnico PDF, in Italiano, della scheda ACC 01.

Ver. 3.00 - Rel. 24 Settembre 2003.

La ACC 01 è una sofisticata scheda che è in grado di assolvere al compito di controllare il profilo di movimentazione di un asse tramite un azionamento per motori in corrente continua, alternata oppure di tipo Brushless.

Il colloquio e la programmazione viene effettuata tramite BUS da una delle numerose schede di CPU presenti sul BUS Industriale ABACO® e si riduce ad una semplice sequenza di inizializzazione che programma i registri interni ed ad una comoda attesa del completamento della traiettoria.

Una volta programmata la ACC 01 è in grado, dopo aver fornito il comando di Start, di rispettare il profilo di movimentazione che gli è stato impostato. A questo punto l'operatività é del tutto autonoma e senza alcun intervento da parte della CPU centrale: la scheda controlla e regola automaticamente l'accelerazione, la velocità, la posizione e la decellarazione sull'intero profilo di movimentazione.

La sofisticata circuiteria di bordo rende inoltre possibile cambiare i parametri, inerenti la movimentazione anche mentre la ACC 01 è impegnata nel controllo del'asse. Si può quindi decidere di cambiare le condizioni di lavoro, commutando sui nuovi dati, in qualsiasi momento. Con questo sistema é possibile eseguire dei profili di movimentazione anche molto elaborati ottenendo sempre il massimo della sicurezza sui risultati. Una serie di coefficienti sempre programmabili, consentono inoltre di attivare un controllo reazionato PID con cui si riesce a mantenere la movimentazione reale il più vicino possibile a quella teorica, anche in presenza di fattori esterni variabili come il carico del motore, l'inerzia dell'asse, le vibrazioni, ecc.

L'uso tipico della ACC 01, grazie al suo costo contenuto, si estende quindi dai semplici posizionatori ai più complessi sistemi di controllo numerico industriali (CNC).

A bordo della scheda ACC 01 sono presenti anche un buon numero di risorse di I/O digitali già bufferate ed optoisolate. Viene così ridotto al minimo il numero complessivo di schede che devono essere impiegate in un'applicazione in cui sono presenti anche le classiche problematiche associate al controllo asse, come acquisizione finecorsa, allarmi e comando di azionamenti e freni motore, ecc.

Per facilitare il collegamento al campo della ACC 01, sono disponibili una serie di moduli BLOCK del tipo FBC che consentono di dipanare i vari connettori su comode morsettiere a rapida estrazione.

• - Scheda formato Singola Europa da 100x160 mm.
• - Interfaccia al BUS Industriale ABACO®.
• - Interfaccia per encoder bidirezionale con tacca di zero.
• - Linee di acquisizione encoder, visualizzate tramite LEDs, disponibile come:ingresso NPN optoisolato per encoder con uscita in open collector ingresso differenziale per encoder con uscita line drivers (opzione .LD)
• - Conteggio delle 4 quadrature degli impulsi provenienti dall'encoder equivalente ad un fattore di moltiplicazione 4 sulla risoluzione dell'encoder.
• - Velocità massima di acquisizione encoder di 187,5 KHz.
• - Convertitore D/A a 12 bit con uscita selezionabile tra: ±10; ±5; ±2.5; 0÷5; 0÷10 V.
• - DC/DC converter locale per alimentazione della sezione D/A.
• - Intervallo di campionamento di 341 µs.
• - Generatore interno per profilo di movimentazione trapezoidale.
• - Registri a 32 bit per fissare posizione; velocità ed accelerazione.
• - Filtro PID (Proporzionale Integrativo Derivativo) con coefficienti da 16 bit per l'ottimizzazione del controllo del profilo.
• - Parametri di Velocità , Posizione finale e Filtri, cambiabili durante il moto.
• - Interrupt programmabile in tempo reale, visualizzato tramite LED e collegabile alle possibili sorgenti della scheda di controllo.
• - Range per Posizionamento:
  • -1.073.741.824 ÷ +1.073.741.823 conteggi, risoluzione di 1 conteggio.
• - Range per Velocità:
  • 0 ÷ 16.383 conteggi/campionamento, risoluzione di 1/65536 conteggi/campionamento.
• - Range per Accelerazione:
  • 0 ÷ 16.383 conteggi/campionamento/campionamento, risoluzione di 1/65536 conteggi/campionamento/campionamento.
• - Unità per campionamento derivativo:
  • 1 ÷ 256 campionamenti, con risoluzione di 1 campionamento.
• - Unità per campionamento integrale e proporzionale:
  • 1 campionamento.
• - Due modalità operative: Velocità o Posizione.
• - 8 ingressi digitali optoisolati, visualizzati tramite LEDs, da 12 a 24 Vdc.
• - 8 uscite digitali optoisolate, visualizzate e bufferate tramite transistor in open collector, in grado di comandare un carico da 500 mA, 40Vdc.
• - Connettori anteriori a scatolino ed UHF miniatura per il collegamento di tutti i segnali d'interfacciamento con il campo.
• - Totale di 20 LEDs di stato per il controllo visivo dello stato della scheda.
• - BUS dati ad 8 bits ed indirizzamento selezionabile tra normale (256 Bytes), esteso (64 KBytes) e super esteso (256 KBytes).
• - Unica alimentazione a +5Vdc ±5%, 600 mA massimi.
• - Fornita in abbinamento a programmi dimostrativi che semplificano e velocizzano l'uso della scheda con qualsiasi sistema esterno.

Rappresentazione schematica a Blocchi della struttura di controllo della scheda ACC 01

Nei due grafici sono rappresentati due tipici esempi di movimentazione. Il primo rappresenta una movimentazione con un classico profilo Trapezioidale. Il secondo grafico invece, sfuttando la possibilità di cambiare "al Volo" i dati, rappresenta un possibile profilo vario di movimentazione.

Rappresentazione grafica, della relazione temporale, tra i tre tipici segnali provenienti da un encoder bidirezionale.

Foglio Tecnico ACC 01, Rel. 03.09

Vai in Home Indice Categorico Tabelle CPU INDICE